[pixhawk(px4) - jetson nano] mavlink 통신을 사용한 제어

이전 상황  

라즈베리 파이에 

/////

우선 jetson nano에 우분투를 설치 

https://deep-eye.tistory.com/56

[Jetson] Nvidia 젯슨 나노 (Jetson Nano) OS 설치 및 초기화 가이드

 

mavlink 설치

https://mavlink.io/ko/getting_started/installation.html

MAVLink 설치하기 · MAVLink Developer Guide

sudo apt install python3-pip
pip3 install --user future
sudo apt install python3-lxml libxml2-utils
sudo apt install python3-tk
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
PYTHONPATH=path_to_root_of_cloned_mavlink_repository

 

추가 모듈 설치

sudo pip3 install pymavlink
sudo pip3 install mavproxy

 

mavlink 실행

sudo -s
mavproxy.py --master=/dev/ttyS0 --baudrate 921600 --aircraft MyCopter

 

실행시 linkdown 이라는 에러 발생

 

젯슨과 px4를 ttl로 연결함 

이때 px4의 기본 serial 통신 속도   - telem1 : 57200      - telem2 : 921600 

   

//////

우분투에서 minicom으로 시리얼 통신 하기

serial 연결이 제대로 안되있어 그런지 확인하기 위해 minicom을 사용하여 

sudo apt-get install minicom -y

#연결된 포트 확인
dmesg | grep tty

# 연결전

# 연결후

ttyACM0에 연결된 것을 확인 할 수 있다.

sudo minicom -s

minicom 실행

serial port setup에서 

다음과 같이 변경한다.

저장 후 

exit

////

 

우분투 버전에 맞게 ROS 버전을 선택해야한다.

우분투 16.04 - kinetic

18.04 - Melodic morenia

20.04 - Neotic Ninjemys

https://whiteknight3672.tistory.com/248

Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 설치 방법 정리

ROS melodic설치

1

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3

sudo apt update
sudo apt upgrade

4

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5 -  환경변수 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7 의존성

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8  rosdep 초기화

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

 

roscore

/////

https://github.com/pineland/px4/wiki/03.-Pixhawk---RaspberryPi3---Jetson-nano-%EC%97%B0%EA%B2%B0(Mavros-%EC%97%B0%EB%8F%99) 

GitHub - pineland/px4

GeographicLib exception: File not readable 에러

https://e3jake.tistory.com/17

Pixhawk와 ROS를 이용한 자율주행 드론(수정중)

참고 사이트 

sudo git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installROS.git
cd installROS/
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop -p ros-melodic-rgbd-launch

# MAVROS 설치
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

sudo vi /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch
  <arg name=”fcu_url” default=”/dev/ttyACM0:115200” />   # ttyTHS1은 TELEM1, 115200은 픽스호크의 설정속도와 일치해야 한다.

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

roslaunch mavros px4.launch  

rostopic list 

rostopic echo /mavros/imu/data 

값 받아와지는거 확인 

 

/////

이제 qgc가 깔린 지상 서버와 px4와 연결된 jetson nano를 원격으로 연결 해보겠다

mavproxy를 실행할때 out 옵션에 qgc가 깔린 서버 ip를 넣어준다. port는 14550이 디폴트 값인듯

지상 서버의 qgc로 들어가서 통신링크를 사진과같이 추가해 준다.

생성 후 연결을 누르면 자동으로 jetson nano와 연결이 된다.

 

아래 사진은 QGC에서 원격의 PX4를 인식하는 모습

/////

이 다음 QGC에서 미션 설정후 비행이 안되는 오류가 있었다.

이유는 radio calibration이 안되어서 비행모드가 지정되지 않았기 때문

지금 가지고 있는 조종기가 없어 가상 조이스틱으로 설정해주었다.

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SettingsView/VirtualJoystick.html

Virtual Joystick (PX4) · QGroundControl User Guide

첫번째로 설정에서 가상 조이스틱 사용하도록 체크해준다.

https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/3636

[QGroundControl] Virtual Joystick Radio Roll Calibration not registering · Issue #3636 · mavlink/qgroundcontrol

두번째로 QGC에서 기체설정 -> 파라미터 -> commander로 들어가

COM_RC_IN_MODE를 joystick 으로 변경해준다 //근데 빨간색으로 뜨는거보니 에러가 있는듯

여튼 설정을 변경해주면 비행모드 설정이 가능해진다.

 

비행모드 설명

https://docs.qgroundcontrol.com/master/ko/SetupView/FlightModes.html

비행모드 · QGroundControl User Guide