gazebo qgc 시뮬레이션

https://github.com/F-LAB-Systems/SITL_2021

GitHub - F-LAB-Systems/SITL_2021: This documentation will guide you on how to set up a SITL (Software in the loop) on UBUNTU 20.

1. Install PX4 - Autopilot

cd ~
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

2. Install Gazebo 11

cd ~
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

3.  Run PX4 + Gazebo 11

위 링크의 HITL Simulation 의 QGC설정을 완료 해준뒤

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo //QuadCopter

 

 

cmake 오류는 g++ 버전과 gcc 버전이 구버전이라 그런 경우가 대부분이다.

이전 프로젝트 때문에 g++, gcc를 4.7로 선택했었는데 다시 9로 변경하였다

gazebo qgc - Google 검색

 

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이제 QGC와 가제보를 실행하면 기체가 연결되었다는 신호가 표시된다.

그 후 미션 생성 >> 비행 시작을 하면 가제보에서 드론이 비행한다 

https://www.youtube.com/watch?v=rui2Trps2yc     //웨이포인트 생성시 참고 영상

 

 

이제 Mission file generator 을 실행 시켜 원하는 path의 경로 자동 생성후 시험 비행을 진행하겠다.

Mission file generator는 이전 선배들이 만든 프로그램으로 특정 산의 gpx 파일을 넣고 등산로를 선택하면

해당 경로에 waypoint를 자동으로 생성해준다.

해당 경로로 시험 비행을 하려하니  first waypoint too par away (maximum:900M)이라는 에러메세지 발생

>>이유는 기체 위치가 스위스 취리히에 잡히기 때문....(경로는 경남에 있는데)

gazebo의 gps값을 어떻게 바꿔야 하나 

https://docs.px4.io/master/en/simulation/gazebo.html

Gazebo Simulation | PX4 User Guide

다음부터는 공식문서를 좀더 꼼꼼히 읽어보자 ㅜㅠ

https://github.com/PX4/PX4-user_guide/blob/master/ko/simulation/gazebo.md

GitHub - PX4/PX4-user_guide: PX4 User Guide

한글 설명

비행 장소로 정상적인 임무수행이 가능해졌다

비행중인 장면인데 배경을 넣어줘야 잘 나는지 식별이 가능할듯 하다

다음번엔 gazebo에 배경을 넣고 비행 고도와 속도 조절할 예정